卷板機電液伺服控制系統(tǒng)設計
對輸出的液壓流量或壓力進行連續(xù)的雙向控制,改 變了普通開關電磁閥只有全開全關兩種狀態(tài)的缺點.并且這種閥內部自帶位置反饋裝置,具有零遮 蓋、高精度、高頻響、可靠性高的特點[2].在卷板機液 壓控制系統(tǒng)中將圖2中的兩個普通開關閥換成比例 伺服閥,改進的液壓系統(tǒng)簡圖如圖4所示.
電液伺服系統(tǒng)的同步控制策略研究 如果上述系統(tǒng)不加任何控制策略,它是工作在一 種“同等控制”方式[3]下的分立閉環(huán)系統(tǒng).左右側液壓 缸相互獨立,沒有建立兩者位移關系,僅依靠伺服閥 來實現(xiàn)同步,因此這仍不是一個完善的電液控制系 統(tǒng).為了 大發(fā)揮電液伺服系統(tǒng)的優(yōu)勢,提高同步精 度,采用“閉環(huán)補償式主從控制”策略,以其中一側油 缸的輸出為理想輸出,另一側的油缸受到控制來跟蹤 這一選定的理想輸出并達到同步驅動.設油缸1的輸 出為理想輸出,油缸2為跟蹤油缸,如圖5所示. 蓋、高精度、高頻響、可靠性高的特點[2].在卷板機液 壓控制系統(tǒng)中將圖2中的兩個普通開關閥換成比例 伺服閥,改進的液壓系統(tǒng)簡圖如圖4所示.
電液伺服系統(tǒng)的同步控制策略研究 如果上述系統(tǒng)不加任何控制策略,它是工作在一 種“同等控制”方式[3]下的分立閉環(huán)系統(tǒng).左右側液壓 缸相互獨立,沒有建立兩者位移關系,僅依靠伺服閥 來實現(xiàn)同步,因此這仍不是一個完善的電液控制系 統(tǒng).為了 大發(fā)揮電液伺服系統(tǒng)的優(yōu)勢,提高同步精 度,采用“閉環(huán)補償式主從控制”策略,以其中一側油 缸的輸出為理想輸出,另一側的油缸受到控制來跟蹤 這一選定的理想輸出并達到同步驅動.設油缸1的輸 出為理想輸出,油缸2為跟蹤油缸,如圖5所示. 而且通過傳感器將液壓缸2的實際位置與主動缸的實際位置進行比較,得出偏差疊加在液壓缸2的輸入信號上,彌補由伺服閥增益、液壓缸差異等造成的同步偏差.該控制系統(tǒng)的主要特征是輸出響應的快速性、靈活性和準確性. 2.3控制器設計
在液壓系統(tǒng)中,由于描述動力元件的微分方程 是非線性的,如閥、缸的壓力流量特性方程以及庫倫 摩擦等非線性負載影響等,并且在工作過程中由于 油溫發(fā)生改變會導致油液密度、活塞粘性阻尼等參 數發(fā)生改變.為了便于分析研究和應用,在數學模型 建立的時候采用了線性化分析方法,即研究在某一 段穩(wěn)態(tài)點附近做微小動作時的特性.但是當液壓元 件工作在較寬的范圍內時,原先建立的參數模型可 能不再符合當前狀態(tài),因此經典控制理論已經在此 時不能發(fā)揮 大的作用.