卷板機(jī)電液伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
對(duì)輸出的液壓流量或壓力進(jìn)行連續(xù)的雙向控制，改 變了普通開(kāi)關(guān)電磁閥只有全開(kāi)全關(guān)兩種狀態(tài)的缺點(diǎn)．并且這種閥內(nèi)部自帶位置反饋裝置，具有零遮 蓋、高精度、高頻響、可靠性高的特點(diǎn)[2]．在卷板機(jī)液 壓控制系統(tǒng)中將圖2中的兩個(gè)普通開(kāi)關(guān)閥換成比例 伺服閥，改進(jìn)的液壓系統(tǒng)簡(jiǎn)圖如圖4所示．
電液伺服系統(tǒng)的同步控制策略研究 如果上述系統(tǒng)不加任何控制策略，它是工作在一 種“同等控制”方式[3]下的分立閉環(huán)系統(tǒng)．左右側(cè)液壓 缸相互獨(dú)立，沒(méi)有建立兩者位移關(guān)系，僅依靠伺服閥 來(lái)實(shí)現(xiàn)同步，因此這仍不是一個(gè)完善的電液控制系 統(tǒng)．為了 大發(fā)揮電液伺服系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)，提高同步精 度，采用“閉環(huán)補(bǔ)償式主從控制”策略，以其中一側(cè)油 缸的輸出為理想輸出，另一側(cè)的油缸受到控制來(lái)跟蹤 這一選定的理想輸出并達(dá)到同步驅(qū)動(dòng)．設(shè)油缸1的輸 出為理想輸出，油缸2為跟蹤油缸，如圖5所示． 蓋、高精度、高頻響、可靠性高的特點(diǎn)[2]．在卷板機(jī)液 壓控制系統(tǒng)中將圖2中的兩個(gè)普通開(kāi)關(guān)閥換成比例 伺服閥，改進(jìn)的液壓系統(tǒng)簡(jiǎn)圖如圖4所示．
電液伺服系統(tǒng)的同步控制策略研究 如果上述系統(tǒng)不加任何控制策略，它是工作在一 種“同等控制”方式[3]下的分立閉環(huán)系統(tǒng)．左右側(cè)液壓 缸相互獨(dú)立，沒(méi)有建立兩者位移關(guān)系，僅依靠伺服閥 來(lái)實(shí)現(xiàn)同步，因此這仍不是一個(gè)完善的電液控制系 統(tǒng)．為了 大發(fā)揮電液伺服系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)，提高同步精 度，采用“閉環(huán)補(bǔ)償式主從控制”策略，以其中一側(cè)油 缸的輸出為理想輸出，另一側(cè)的油缸受到控制來(lái)跟蹤 這一選定的理想輸出并達(dá)到同步驅(qū)動(dòng)．設(shè)油缸1的輸 出為理想輸出，油缸2為跟蹤油缸，如圖5所示． 而且通過(guò)傳感器將液壓缸2的實(shí)際位置與主動(dòng)缸的實(shí)際位置進(jìn)行比較，得出偏差疊加在液壓缸2的輸入信號(hào)上，彌補(bǔ)由伺服閥增益、液壓缸差異等造成的同步偏差．該控制系統(tǒng)的主要特征是輸出響應(yīng)的快速性、靈活性和準(zhǔn)確性． 2．3控制器設(shè)計(jì)
在液壓系統(tǒng)中，由于描述動(dòng)力元件的微分方程 是非線性的，如閥、缸的壓力流量特性方程以及庫(kù)倫 摩擦等非線性負(fù)載影響等，并且在工作過(guò)程中由于 油溫發(fā)生改變會(huì)導(dǎo)致油液密度、活塞粘性阻尼等參 數(shù)發(fā)生改變．為了便于分析研究和應(yīng)用，在數(shù)學(xué)模型 建立的時(shí)候采用了線性化分析方法，即研究在某一 段穩(wěn)態(tài)點(diǎn)附近做微小動(dòng)作時(shí)的特性．但是當(dāng)液壓元 件工作在較寬的范圍內(nèi)時(shí)，原先建立的參數(shù)模型可 能不再符合當(dāng)前狀態(tài)，因此經(jīng)典控制理論已經(jīng)在此 時(shí)不能發(fā)揮 大的作用．